Powstanie tej marki związane jest z dwoma nazwiskami Williamem Lyonsem oraz Williamem Walmseyem, i datuje się ją na 1922 r. Panowie założyli firmę o nazwie „Swallow Sidecar Company”, która zajmowała się produkcją wózków bocznych do motocykli.


Przygoda z samochodami rozpoczęła się w 1927 r., kiedy to firma zaczęła wytwarzać aluminiowe nadwozia, wykorzystywane również przez inne brytyjskie marki (m.in. w kabriolecie Austin Seven).
W 1931 r. ma swoją premierę pierwszy samochód, legendarny model SS1. Jest to dwudrzwiowa limuzyna, która przygotowała grunt dla pierwszego prawdziwego Jaguara. Przez pięć lat wyprodukowano 4230 egzemplarzy tego samochodu, a w 1935 r. zaprezentowano także wersję cabrio. Dwa lata później firma zmienia nazwę na SS Cars Ltd.

W 1935 r. wraz z poszerzeniem gamy modeli o limuzyny Jaguar 2.5 i sportowych SS90 i SS100 wszystkie modele firmy zostają nazywane Jaguarami wraz z dopiskiem oznaczającym pojemność silnika.
Modele charakteryzują się mocnymi silnikami, sporymi jak na owe czasy prędkościami maksymalnymi i w większości przypadków aerodynamicznymi kształtami.